建立 CoppeliaSim 4.1.0 MTB robot 場景 << Previous Next >> 逆向運動學函式-鍵盤控制與程式迴圈方式

手臂末端加入 components-gripper-suction pad 吸盤跟鍵盤控制

joint1 用r(順時針)跟l(逆時針)來控制讓它轉30度

 if (auxiliaryData[1]==108) then
         rotation1 = rotation1 + 30*deg
         sim.setJointPosition(axis1, rotation1)
    end--if r
    if (auxiliaryData[1]==114) then 
        rotation1 = rotation1 - 30*deg
        sim.setJointPosition(axis1, rotation1)
    end --if l

joint2 用1(順時針)跟2(逆時針)來控制讓它轉60度

if (auxiliaryData[1]==49) then
         rotation1 = rotation1 + 60*deg
         sim.setJointPosition(axis2, rotation1)
     end --if 1
     if (auxiliaryData[1]==50) then
         rotation1 = rotation1 - 60*deg
         sim.setJointPosition(axis2, rotation1)
     end -- if  2

joint4 用u(向下0.03吸取)跟d(向上0.03)來控制

if (auxiliaryData[1]==117) then 
                     rotation3 = rotation3 - 0.03 - calibration 
                     sim.setJointPosition(axis4,rotation3)
                end -- if u 
                if (auxiliaryData[1]==100) then
                     rotation3 = rotation3 + 0.03 + calibration
                     sim.setJointPosition(axis4,rotation3)
                end -- if d

suction pad control

建立 CoppeliaSim 4.1.0 MTB robot 場景 << Previous Next >> 逆向運動學函式-鍵盤控制與程式迴圈方式